Iako malo naselje, Petrovac ima zanimljivu prošlost. Prvi put se pominje u "Ljetopisu popa Dukljanina" iz XII vijeka pod imenom Lastva, a takođe i u povelji kralja Milutina iz 1308. godine. Na mestu gdje se danas nalazi Petrovac sastajali su se od davnina Paštrovići i održavali svake godine svoj zbor, poznatu "bankadu". Dozvolom paštrovske "bankade" Mlečani su u XVI v. podigli na obali Lazzaretto, a iznad njega na nešto pristupačnijoj stijeni omanju tvrđavu Castellum. Od tog vremena pa do kraja I svjetskog rata naselje se naziva Kastel-Lastva, ili samo Kastio. Današnje naselje je formirano krajem 18. vijeka. U priobalnom dijelu pored same obale Paštrovići su imali svoje privremene zgrade - grupe magacina za smještaj poljoprivrednih proizvoda, uglavnom ulja i vina, koje su u znatnim količinama proizvodili i izvozili. Uporedo sa ekonomskim jačanjem javlja se i potreba izgradnje naselja uz samu obalu, što je omogućavalo i bolju organizaciju načina života. Pojedine porodice se spuštaju iz sela sa padine, podižu stambene zgrade i stalno se tu naseljavaju. Već pred kraj XIX vijeka naselje dobija funkciju saobraćajno-trgovinskog centra i upravnog središta istočnog dijela Paštrovića.